Disponible en version 4 portes, 5 portes ou break, l'Avensis affiche un style (retouché en 2006) très conventionnel, et c'est précisément ce que ses clients recherchent. Spacieuse et confortable, elle présente une qualité de finition irréprochable, mais l'ambiance est austère. Avec son grand coffre de 520 litres, elle est capable d'emmener cinq personnes au long cours, surtout avec ses moteurs 2,2 litres diesel de 150 ou 177 chevaux, exclusivement associés à des boîtes manuelles à six rapports. Un moteur 2 litres diesel de 126 chevaux est également disponible, mais il se montre nettement moins alerte que le 2,2 litres.